Art. 260bis al. 1 let. d CP; reconnaissance of bank or post-office premises in coordinated company, as part of a planned criminal enterprise, may constitute concrete organizational preparatory acts for robbery. Art. 260bis al. 2 CP; renunciation is not spontaneous where the activity ceases because the participants become aware of police surveillance. Art. 66a al. 2 CP; the hardship clause is applied restrictively and requires cumulative proof of a serious personal hardship and a balance of interests in favor of remaining in Switzerland; long residence, family links and reintegration prospects must be weighed, but ordinary integration or mere duration of stay is insufficient, especially where the offender has significant ties abroad and the public interest in expulsion is strong.
6B_470/2023
Arrêt du 20 septembre 2023
Ire Cour de droit pénal
Composition
Mmes et M. les Juges fédéraux
Jacquemoud-Rossari, Présidente,
Denys et van de Graaf.
Greffière : Mme Thalmann.
Participants à la procédure
A.________,
représenté par Me Amandine Francey, avocate,
recourant,
contre
Ministère public central du canton du Valais,
rue des Vergers 9, case postale, 1950 Sion 2,
intimé.
Objet
Actes préparatoires délictueux de brigandage
(art. 260bis al. 1 let. d CP); expulsion; arbitraire, présomption d'innocence,
recours contre le jugement du Tribunal cantonal du Valais, Cour pénale I, du 1er mars 2023 (P1 20 107).
Le 29 octobre 2020, le Juge du district de Sion a condamné A.________ pour actes préparatoires délictueux de brigandage (art. 260bis al. 1 let. d CP) et infractions à la LStup (art. 19 al. 1 let. c et 19a ch. 1 LStup) à une peine privative de liberté de 15 mois, à une peine pécuniaire de 20 jours-amende à 10 fr. le jour, avec sursis, et à une amende de 200 francs. Le juge l'a en outre expulsé du territoire suisse pour une durée de 5 ans.
Par jugement du 1er mars 2023, la Cour pénale I du Tribunal cantonal du Valais a rejeté l'appel formé par A.________ contre le jugement du 29 octobre 2020.
Il en ressort les faits suivants:
B.a. A.________ entretient depuis plus de dix ans des liens d'amitié avec B.________, citoyen suisse né en 1988 au Kosovo. B.________ a été condamné le 24 janvier 2012 à une peine de 50 jours-amende pour des infractions à la LCR et à la LStup. Il a encore été condamné le 26 janvier 2015 à une peine privative de liberté de 3 ans, 10 mois et 10 jours ainsi qu'à une amende pour infraction grave à la LStup, obtention frauduleuse d'une prestation, blanchiment d'argent, infraction à la LArm et infractions à la LCR. Le 12 janvier 2021, la justice vaudoise l'a condamné pour actes préparatoires délictueux de brigandage à une peine privative de liberté de 7 ans.
B.b. Le Tribunal de Grande Instance de Marseille a sollicité l'entraide judiciaire de la Suisse en relation avec une procédure pour participation à une association de malfaiteurs en vue de la préparation d'un crime commis en bande organisée. Les investigations menées en France avaient permis d'établir que C.________ et D.________, liés au banditisme de Marseille, étaient en contact avec des personnes en Suisse.
Le 28 avril 2014, C.________ a été condamné par le Tribunal du Ile arrondissement pour le district de Sierre à une peine privative de liberté de 36 mois pour des faits de brigandage avec arme, actes préparatoires délictueux au brigandage, vol d'usage d'un véhicule automobile, usage abusif de permis et/ou de plaques de contrôle et usurpation de plaques de contrôle. Ce ressortissant français, originaire de Corse, est sans emploi et connu très défavorablement des services de police, de gendarmerie et de la justice. Il a notamment été condamné en France à de nombreuses reprises à des peines d'emprisonnement pour des faits similaires.
D.________ a été condamné le 20 janvier 2014 par le Tribunal du lIe arrondissement pour le district de Sion à une peine privative de liberté de 4 ans pour l'attaque à main armée de la succursale de la banque E.________ de U.________ le 24 avril 2012, des repérages de la banque F.________ de V.________ le 30 mars 2012, ainsi que pour d'autres infractions connexes.
B.c. Entre le 13 janvier et le 20 février 2017, C.________ a rencontré à trois reprises B.________.
B.d. Le 16 janvier 2017, B.________ et A.________ se sont rendus à U.________ en fin d'après-midi. À cette occasion, A.________ s'est présenté au guichet de la banque F.________. Quatre jours plus tard, le 20 janvier 2017, B.________ et A.________ se sont rendus à W.________, X.________ et Y.________, circulant à vitesse réduite, voire s'arrêtant devant des guichets de banques ou postaux, leurs démarches s'inscrivant dans des activités de repérage en vue de commettre des brigandages.
Le 20 janvier 2017, B.________ s'est arrêté à l'avenue de Z.________ à U1.________ pour y rencontrer A.________ à la Pizzeria "G.________". Le duo s'est ensuite déplacé à bord du véhicule Smart noire, propriété du frère de B.________, en direction de W.________, avant de se stationner à 11h52 à proximité de la succursale de la banque F.________ de cette localité. A cet endroit, A.________ est sorti du véhicule et a été lire une affiche collée à la porte de l'établissement sur laquelle il était indiqué que "dans le cadre de la réorganisation, la représentation a cessé son activité le 27 décembre 2016", avant de remonter dans le véhicule.
Après avoir redémarré à 11h54, les deux intéressés ont fait deux passages devant la poste de W.________, à vitesse réduite. Ils se sont ensuite rendus à X.________ avant de revenir à W.________ pour passer une troisième fois devant cette même poste à 12h04 et de se rendre au centre commercial de X.________ pour y manger.
A 12h59, les deux intéressés se sont dirigés vers Y.________ où, à 13h05, ils se sont immobilisés sur le parking de la banque J.________. A cet endroit, A.________, après être descendu du véhicule, a échappé quelques instants aux mesures de surveillance. Une minute plus tard, il a rejoint le véhicule et le duo a pris la direction de U1.________ où A.________ est sorti du véhicule à 13h18.
Lors du passage dans la ville de X.________, le duo a d'ailleurs circulé à vitesse réduite en faisant une boucle par l'avenue de V1.________ jusqu'à l'avenue de V2.________, en passant devant la poste, la banque J.________ et la banque E.________, avant de repartir en direction de W.________.
B.e. Le 21 janvier 2017, B.________ a rejoint C.________ à Marseille. Les deux hommes sont restés 90 minutes ensemble puis B.________ est rentré en Suisse.
B.f. Le 20 février 2017 au soir, B.________, toujours au volant de la voiture de location, a pris en charge A.________ à W1.________. Les deux comparses ont ensuite fait un passage à l'agence de location de véhicules où ils ont récupéré la Smart de B.________. Par la suite, les deux précités se sont rendus à la gare de X1.________ où A.________ a été aperçu, vers 19h45, disparaître sous la gare en portant une valise argentée. Quelques minutes plus tard, il est réapparu, sans la valise, puis est remonté dans le véhicule de B.________ qui est reparti en direction de son domicile.
B.g. Lors de son arrestation, A.________ a été découvert en possession de 135 grammes de marijuana, de sacs de congélation ayant contenu de la marchandise, de sachets minigrips et d'une balance électronique.
A.________ a remis à des tiers, en quantité indéterminée et sans bénéfice connu, de la marijuana et de la cocaïne, à partir du mois d'octobre 2017 jusqu'à son arrestation le 13 mars 2018, soit dès le moment où il a reconnu des achats en gros de marijuana.
B.h. A.________ est un ressortissant portugais arrivé en Suisse entre l'âge de 6 et 8 ans. Il est divorcé de la mère de sa fille, H.________, âgée de 17 ans, qui vit actuellement au Portugal avec sa mère. Ses parents sont retournés vivre dans leur pays d'origine depuis une vingtaine d'années. Avant sa mise en détention, le 13 mars 2018, A.________, au bénéfice d'une formation de magasinier et de peintre en bâtiment, était sans emploi et recevait parfois de l'aide de ses parents concernant le règlement des mensualités de son leasing et de son loyer. Lors de sa mise en détention, il a expliqué avoir été titulaire d'un permis d'établissement puis d'un permis de séjour qui était alors en cours de renouvellement. À l'heure actuelle, il est à nouveau titulaire d'un permis de séjour (type B), valable jusqu'en 2025. Des explications qu'il a fournies, certains de ses cousins sont présents en Suisse, de même que quelques oncles. Après sa remise en liberté le 13 août 2018, A.________ s'est rendu auprès de ses parents au Portugal, tous deux malades d'un cancer, pour lesquels il a travaillé dans des champs d'oliviers. Il a également pu exercer une activité dans une usine d'huile d'olive. Une indemnité de chômage de 350 euros lui était encore versée ce qui lui procurait un revenu total d'environ 600 euros par mois. Le séjour au Portugal lui a aussi permis de voir sa fille qui vit dans la région de Porto, à une distance d'environ 600 kilomètres de ses parents, et avec qui il déclare avoir de bons contacts. A.________ a par ailleurs déclaré avoir un crédit hypothécaire sur la maison de son père au Portugal. L'instruction révèle encore que l'intéressé a contracté des dettes en Suisse qui ont donné lieu à des poursuites et à la délivrance d'actes de défaut de biens. Selon les pièces versées en appel, il a entrepris des démarches pour les rembourser par mensualités représentant environ 400 francs. Depuis son retour en Suisse, il a travaillé comme mécanicien-régleur, à Y1.________, pour le compte de la société I.________ SA. Il a perdu cet emploi à la suite d'ennuis de santé. Il perçoit des indemnités pour perte de gain qui s'élèvent à environ 4'000 fr. par mois. Le loyer représente une charge mensuelle de 1'030 francs. Il n'est pas engagé dans une relation de concubinage et son seul enfant réside au Portugal.
B.i. Le casier judiciaire suisse de A.________ fait état des condamnations suivantes:
B.j. Par décision du 18 novembre 2019, le premier procureur a disjoint la procédure pénale ouverte contre A.________ de celles ouvertes contre C.________ et B.________, la suite de la procédure étant assurée par les autorités vaudoises.
A.________ forme un recours au Tribunal fédéral contre le jugement du 1er mars 2023. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté du chef d'accusation d'actes préparatoires de brigandage (art. 260bis al. 1 let d CP) et reconnu coupable d'infraction simple à la LStup (art. 19 al. 1 let. c LStup) et de consommation de stupéfiants (art. 19a ch. 1 LStup) et condamné à une peine pécuniaire de 20 jours-amende à 10 fr. le jour avec sursis et un délai d'épreuve de 2 ans ainsi qu'à une amende de 200 fr., que son expulsion du territoire suisse n'est pas ordonnée et qu'une indemnité de 30'800 fr. pour tort moral lui est allouée. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire et l'octroi de l'effet suspensif.
Le recourant produit des pièces à l'appui de son recours. Dans la mesure où ces pièces ne figureraient pas déjà à la procédure, elles sont nouvelles, partant irrecevables (art. 99 al. 1 LTF).
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir arbitrairement établi les faits. Invoquant les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU Il et 6 par. 2 CEDH, il se plaint également d'une violation du principe in dubio pro reo.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1; 143 IV 241 consid. 2.3.1). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des conclusions insoutenables (ATF 145 IV 154 consid. 1.1; 143 IV 500 consid. 1.1). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF; ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1; 143 IV 500 consid. 1.1). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 147 IV 73 consid. 4.1.2; 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1).
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit en effet être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs apparaissent fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêts 6B_334/2023 du 16 août 2023 consid. 3.1; 6B_924/2022 du 13 juillet 2023 consid. 2.1; 6B_314/2023 du 10 juillet 2023 consid. 4.1; 6B_1392/2022 du 26 janvier 2023 consid. 3.1).
2.2. La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe in dubio pro reo, concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large (ATF 145 IV 154 consid. 1.1; 144 IV 345 consid. 2.2.3.1; 127 I 38 consid. 2a). En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que ce fardeau incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves (sur la portée et le sens précis de la règle sous cet angle, cf. ATF 144 IV 345 consid. 2.2.3.3), la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe in dubio pro reo, celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1 et les références citées).
2.3. La cour cantonale a considéré en définitive que, nonobstant les dénégations du recourant, au vu notamment des antécédents de C.________ et du signalement par les autorités françaises de la préparation de la commission d'un crime en bande, ses rencontres avec B.________, qui était un ami, les longs trajets entre Marseille et la Suisse (ou la région frontalière proche de la Suisse) pour des entretiens relativement brefs, la proximité temporelle des déplacements à U.________ et dans les environs de X.________ avec la rencontre du 13 janvier 2017 à Z1.________, l'absence d'explications cohérentes, voire les mensonges sur les motifs de ces déplacements, les précautions prises par B.________, notamment par l'utilisation d'un véhicule de location et les mesures d'évitement de contre-filature lors de la rencontre du 20 février 2017, convainquaient que les faits s'inscrivaient dans une activité criminelle visant la commission de brigandages. Cette conviction avait été celle des autorités vaudoises qui avaient condamné B.________ pour infractions à l'art. 260bis al. 1 let. d CP, condamnation qui avait été confirmée par le Tribunal fédéral (arrêt 6B_405/2021 du 24 novembre 2021). Ces évènements, pour les moins singuliers, soutenaient très fortement l'hypothèse qu'un passage à l'acte était bel et bien prévu le 20 février 2017. B.________ devait sans doute avoir une part active dans la commission des brigandages prévus dans les différents lieux qu'ils avaient repérés un mois plus tôt. L'intéressé aurait eu, au moins, le rôle du chauffeur, C.________ étant interdit d'entrée en Suisse depuis sa condamnation en 2014. Vraisemblablement cependant, B.________ aurait également pénétré à l'intérieur des établissements visés et aurait été un auteur des violences qui s'en seraient suivies, au vu des objets découverts dans son véhicule.
Quoi qu'en disaient les différents intéressés, il était invraisemblable que le recourant eût ignoré l'existence de C.________ et son expérience dans le domaine du braquage. B.________ et le recourant, qui se connaissaient depuis plus d'une dizaine d'années, avaient noué des liens étroits qui les avaient conduits à échanger sur tous les sujets. Cela étant, il n'était pas crédible que, lors des différents repérages effectués par le duo, B.________ n'eût pas mentionné la personne pour laquelle ils prenaient tous deux des risques. Il n'était pas non plus plausible que B.________ n'eût pas informé son comparse que leurs repérages portaient sur des établissements dans lesquels C.________ avait, sans doute, déjà commis des brigandages en 2011 et 2012 et qu'il était dès lors question d'agir à nouveau de la sorte. La conversation WhatsApp du 8 mars 2018 démontrait que le recourant était parfaitement au courant des craintes de son ami quant à la surveillance mise en place sur lui. Par surabondance, on devait encore se référer à la singulière rencontre au soir du 20 février 2017 entre B.________ et le recourant, qui ne laissait subsister aucun doute irréductible quant à la connaissance du recourant du ou des brigandages qui allaient débuter, compte tenu de la venue de C.________ depuis Marseille.
La cour cantonale a partagé la conviction du premier juge selon laquelle le recourant aurait eu, lui aussi, un rôle actif dans la commission du ou des brigandages. Le contenu des objets perquisitionnés dans le véhicule de B.________ démontrait effectivement que plusieurs personnes auraient été impliquées. Il suffisait à cet égard de constater la présence de quatre bas de femme, usuellement utilisés lors de braquages pour se dissimuler le visage. En outre, en plus d'avoir effectué les repérages, le recourant avait été aperçu le soir du 20 février 2017 en compagnie de B.________, alors qu'un rendez-vous avait visiblement été convenu entre eux. Or, le comportement singulier du recourant, qui s'était subrepticement défait d'une valise argentée, alors que B.________ se savait suivi par la police et que l'opération avait avorté, était lourdement incriminant. Ces éléments permettaient ainsi, a posteriori, de lever définitivement tout doute irréductible sur les réelles connaissances et motivations du recourant lorsqu'il effectuait des visites d'établissements bancaires ou postaux en compagnie de B.________. Il s'agissait de repérages en vue de la commission de brigandages à main armée.
2.4. S'agissant du fait qu'il aurait, le 16 janvier 2017, assisté B.________ pour effectuer un repérage de la banque F.________, à U.________, le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir considéré à tort que les explications qu'il avait fournies n'étaient pas convaincantes.
2.4.1. La cour cantonale a relevé que le recourant, qui avait été interpellé sur sa présence devant des établissements postaux ou bancaires, avait d'abord contesté s'être rendu dans de tels établissements, sauf, s'agissant de la poste, pour y retirer des plis recommandés. C'était uniquement sur présentation des images provenant de la vidéosurveillance de la succursale de la banque F.________ de U.________, qu'il s'était ravisé expliquant qu'il avait accompagné B.________ à U2.________, lequel voulait y acheter une veste, et précisant qu'ils s'étaient rendus dans un magasin et étaient restés près d'une heure dans cette ville. Selon le recourant, ils étaient ensuite allés à U.________ à l'initiative de B.________ qui voulait changer de l'argent et c'était pour ce motif qu'il était entré dans les locaux de la banque F.________.
La cour cantonale a relevé que, questionné à son tour, B.________ avait d'abord déclaré qu'il n'avait jamais fréquenté de banques en Valais et qu'il n'était jamais allé à U.________ avec le recourant. Au fil de l'interrogatoire, il s'était souvenu s'être rendu une fois à U.________ avec le recourant et lui avoir demandé d'aller changer des euros dans un établissement bancaire dont il ne se souvenait pas du nom. Lui-même serait resté sur le parking ayant rendez-vous avec "un serbe" à qui il voulait acheter des stéroïdes.
2.4.2. En l'espèce, la cour cantonale pouvait sans arbitraire considérer que les déclarations des intéressés n'étaient pas convaincantes, étant relevé à cet égard qu'il ressort du jugement attaqué que les déclarations du recourant étaient déjà démenties par les enregistrements du parcours du véhicule qui excluaient tout arrêt en ville de U2.________. Par ailleurs, la cour cantonale a relevé à juste titre qu'il n'était nullement vraisemblable que les intéressés fussent venus en Valais dans le but d'y acheter une veste et qu'ils aient été jusqu'à U.________ pour changer quelques euros, étant précisé qu'aucune crédibilité ne pouvait être accordée aux propos de B.________ quant à un rendez-vous avec une personne de nationalité serbe, dont il n'avait pas parlé au recourant et dont rien ne permettait de retrouver la trace.
Infondé, le grief est rejeté.
2.5. S'agissant des événements du 20 janvier 2017, le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir, à tort, remis en doute son explication selon laquelle la valise aurait contenu des effets personnels, puisqu'il se serait disputé avec sa compagne et projetait d'aller dormir à l'hôtel; il l'aurait ainsi déposée à la consigne de la gare, pour aller la récupérer le soir avant d'aller à l'hôtel.
La cour cantonale a considéré que cette explication n'était pas convaincante, parce que B.________, avec qui il devait apparemment passer la soirée, avait récupéré son véhicule et on ne voyait pas pour quels motifs le recourant n'aurait pas pu y laisser sa valise.
Le recourant ne démontre pas en quoi ce raisonnement serait arbitraire et tel n'apparaît pas être le cas.
2.6. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir retenu à tort que la conversation WhatsApp du 8 mars 2018 entre B.________ et lui-même démontrait sa participation dans les projets de brigandage du prénommé.
2.6.1. La cour cantonale a considéré qu'une conversation textuelle WhatsApp entre le recourant et B.________ dès le 8 mars 2018, avait permis de relever la détresse de celui-ci, qui se savait surveillé. En outre, la réflexion du recourant du 23 mars 2018, démontrait au demeurant que ce dernier en était tout à fait au courant. Cette conversation établissait également que les deux hommes étaient habitués à changer de numéros de téléphone, sans doute dans le but de contrer les éventuelles mesures de surveillance techniques. Les différents sujets abordés dans cette conversation, de manière délibérément sibylline, soit "le truc" que fait B.________, "la casquette" avec qui le recourant déconseillait son ami d'être vu et l'affirmation du recourant de "maintenant ça repris un peu", permettaient de constater que les deux interlocuteurs étaient de mèche et que le recourant était bien au courant des activités délictueuses de son comparse, auquel il entendait apporter son soutien. Cette conclusion était enfin considérablement appuyée par les propres dires de B.________ qui, se sachant sous surveillance policière, cherchait à savoir qui l'avait dénoncé, soupçonnant à cet égard expressément le recourant, envers lequel il se montrait particulièrement véhément malgré leurs relations amicales, allant même jusqu'à lui demander sans ambages s'il n'était pas précisément en train de tout déballer aux autorités ("Tu fou quoi tu suce la PJ du valais"). Or, la cour cantonale, à l'instar du premier juge, ne concevait pas pour quel motif B.________ aurait pu craindre que le recourant ne parle s'il avait tout ignoré de ses activités illicites. Ce dernier manquait d'ailleurs d'exposer quelque explication un tant soit peu probante à ce propos.
2.6.2. En tant que le recourant soutient que la conversation pouvait très bien avoir trait aux stupéfiants, il oppose sa propre appréciation à celle de la cour cantonale dans une démarche appellatoire et, partant, irrecevable. Le recourant relève encore qu'il s'est écoulé plus d'un an entre les prétendus repérages effectués par B.________ avec son assistance et la conversation du 8 mars 2018 sans qu'il n'y ait plus aucune activité pouvant être assimilée à du repérage perpétré par B.________. Selon lui, on voit dès lors mal comment cette conversation pouvait avoir trait aux actes préparatoires de brigandage qui remontaient à plus d'un an.
Si la conversation WhatsApp ne permet pas à elle seule de retenir que le recourant a participé à des actes préparatoires de brigandage, la cour cantonale pouvait sans arbitraire retenir qu'elle démontrait que le recourant était au courant des activités délictueuses de son comparse et que les deux étaient de mèche. Le grief est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.7. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir fondé sa condamnation également sur le fait que des rencontres entre B.________ et C.________ se sont déroulées en France les 13 janvier 2017, 21 janvier 2017 et 20 février 2017.
Le recourant soutient qu'il s'agit d'une "pure coïncidence" s'il a rencontré son ancien ami B.________ peu de temps avant ou après que ce dernier voit C.________ et qu'il est "tout à fait crédible" que B.________ ne lui ait jamais mentionné son intention de commettre un brigandage. Ce faisant, il oppose sa propre appréciation à celle de la cour cantonale sans démontrer en quoi celle-ci serait arbitraire, de sorte que son grief est irrecevable. On relèvera au demeurant que les messages WhatsApp montrent que le recourant était au courant des activités illicites de son ami (cf.
supra consid. 2.6).
2.8. Le recourant soutient enfin que les éléments retenus par la cour cantonale en lien avec le soir du 20 février 2017 ne permettent pas de retenir qu'il allait participer à un brigandage.
En l'espèce, la cour cantonale s'est fondée sur un ensemble d'indices convergents (cf.
supra consid. 2.1) pour arriver à cette conclusion, à savoir notamment les trajets du recourant et de B.________ dans plusieurs villes, et leur présence devant plusieurs établissements postaux ou bancaires, les déclarations peu crédibles des intéressés qui contredisent d'ailleurs le parcours de leur véhicule, les messages WhatsApp qu'ils ont échangés et qui prouvent que le recourant était au courant des activités délictuelles de son comparse, la fouille du véhicule de B.________, ainsi que les liens apparents entre eux et C.________. Cette appréciation d'ensemble des éléments n'apparaît pas arbitraire. Le grief est rejeté.
3. Le recourant se plaint d'une violation de l'art. 260bis al. 1 let. d CP.
3.1. Aux termes de l'art. 260bis CP, est puni d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire quiconque prend, conformément à un plan, des dispositions concrètes d'ordre technique ou organisationnel, dont la nature et l'ampleur indiquent qu'il s'apprête à passer à l'exécution notamment d'un brigandage (art. 260bis al. 1 let. d CP).
Sont visés par cette disposition les actes antérieurs à la tentative. Une simple intention ou de vagues projets ne sont pas suffisants. Il faut que l'auteur ait pris des dispositions concrètes et qu'il l'ait fait conformément à un plan. Il faut donc que l'auteur ait accompli plusieurs actes et que ceux-ci apparaissent comme des préparatifs s'inscrivant dans une entreprise réfléchie (ATF 111 IV 155 consid. 2b; arrêts 6B_1317/2022 du 27 avril 2023 consid. 4.2; 6B_892/2021 du 30 mars 2022 consid. 1.3; 6B_405/2021 du 24 novembre 2021 consid. 4.2; 6B_1159/2018 du 18 septembre 2019 consid. 3.3.2, non publié in ATF 145 IV 424). Il n'est toutefois pas nécessaire que le plan ait été précis au point de se rapporter à une infraction déjà définie quant au lieu, au moment et à la manière d'agir (ATF 111 IV 155 consid. 2b). L'art. 260bis CP mentionne des dispositions d'ordre technique ou d'organisation. En font notamment partie les actes par lesquels l'auteur se procure les moyens pratiques d'exécuter l'infraction, par exemple le fait de se procurer une arme, et ceux par lesquels il prépare l'opération et met au point son déroulement, par exemple, le fait de repérer les lieux. Il faut encore que la nature et l'ampleur des dispositions prises indiquent que l'auteur s'apprêtait à passer à l'exécution de l'infraction, c'est-à-dire que, par leur nature et leur ampleur, les actes accomplis soient tels que l'on puisse raisonnablement admettre que l'auteur persévérera dans la volonté délictueuse qu'ils expriment jusqu'à l'exécution de l'infraction (ATF 111 IV 155 consid. 2b; arrêts précités 6B_1317/2022 consid. 4.2; 6B_892/2021 consid. 1.3 et 6B_1159/2018 consid. 3.3.2).
Sur le plan subjectif, l'infraction est intentionnelle. L'intention doit porter aussi bien sur les actes préparatoires que sur l'infraction projetée. Il faut donc que l'auteur ait accompli consciemment et volontairement des actes préparatifs en vue de la commission de l'un des crimes énumérés à l'art. 260bis CP. Le dol éventuel n'est pas concevable (arrêts 6B_892/2021 précité consid. 1.3; 6B_405/2021 du 24 novembre 2021 consid. 4.2; 6S.447/2004 du 23 février 2005 consid. 2.2).
3.2. Déterminer ce qu'une personne a su, voulu, envisagé ou accepté relève du contenu de la pensée, à savoir de faits "internes" qui, en tant que tels, lient le Tribunal fédéral (cf. art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'ils aient été retenus de manière arbitraire (ATF 142 IV 137 consid. 12; 141 IV 369 consid. 6.3).
3.3. Le recourant soutient que les éléments constitutifs ne sont pas remplis dès lors qu'il n'a accompli aucun acte préparatoire.
Or, en tant qu'il soutient qu'il n'a pas pris de dispositions concrètes conformément à un plan, parce qu'il n'aurait fait que rencontrer et accompagner B.________, il se fonde sur des éléments qui n'ont pas été retenus par la cour cantonale (cf.
supra consid. 2). Il en va de même lorsqu'il soutient qu'il ignorait totalement ce que B.________ projetait de faire. Par ailleurs, le fait qu'il n'aurait pas été mis en cause par B.________ et C.________ ne signifie pas qu'il n'a pas participé aux actes préparatoires de brigandage par les repérages qu'il a effectués avec B.________.
3.4. Le recourant relève ensuite qu'il doit exister un rapport de proximité temporelle entre les actes préparatoires et le crime projeté (cf. DUPUIS ET AL., Code pénal, Petit commentaire, 2e éd. 2017, n° 13 art. 260bis CP).
3.4.1. La cour cantonale a, quant à elle, considéré que le rapport de proximité temporelle qui doit exister entre les actes préparatoires et le crime projeté était réalisé, dès lors que l'arrivée de C.________ depuis Marseille signifiait que les brigandages allaient débuter.
En tant que le recourant soutient que rien ne laissait à penser que B.________ et C.________ avaient décidé de passer à l'action le 20 février 2017, relevant notamment que C.________ aurait effectué le déplacement depuis Marseille à plusieurs reprises avant le 20 février 2017 sans qu'un passage à l'acte n'ait eu lieu, il oppose en réalité sa propre appréciation des faits à celle de la cour cantonale en se fondant au demeurant sur certains éléments qui ne ressortent pas du jugement attaqué sans démontrer l'arbitraire de leur omission.
3.4.2. Le recourant argue ensuite que les faits qui lui sont reprochés ont eu lieu en janvier et février 2017 alors qu'il a été arrêté en mars 2018, soit plus d'un an après, sans avoir commis le moindre brigandage ou autre acte pouvant être considéré comme étant un acte préparatoire.
Cette argumentation ne saurait être suivie, dès lors qu'il ressort des faits du jugement attaqué dont le recourant n'a pas démontré l'arbitraire que le crime projeté était le 20 février 2017 (cf.
supra consid. 3.4.1), soit dans un rapport de proximité temporelle avec les actes préparatoires.
3.5. Enfin, c'est en vain que le recourant soutient qu'une simple intention ou de vagues projets ne suffisent pas pour retenir la commission d'actes préparatoires. En effet, il ressort des faits constatés par la cour cantonale et dont le recourant n'a pas démontré l'arbitraire que celui-ci a fait des repérages des lieux où se situaient des établissements bancaires et postaux en compagnie de B.________. Or, selon la jurisprudence et la doctrine, le fait de repérer les lieux fait partie des dispositions d'organisation au sens de l'art. 260bis al. 1 CP (cf. arrêts 6B_892/2021 du 30 mars 2022 consid. 1.3; 6B_405/2021 du 24 novembre 2021 consid. 4.2; 6B_482/2020 du 7 octobre 2020 consid. 2.1; cf. aussi arrêt 6B_861/2009 du 18 février 2020 consid. 4.2; BERNARD CORBOZ, Les infractions en droit suisse, vol. II, 2010, n° 15 ad art. 260bis CP; DOLIVO-BONVIN/LIVET, Commentaire romand Code pénal II, 2017, n° 5 ad art. 260bis CP).
3.6. E n définitive, le recourant ne saurait être suivi lorsqu'il soutient que les éléments constitutifs de l'infraction d'actes préparatoires de brigandage ne sont pas remplis. Sa condamnation ne viole ainsi pas le droit fédéral.
Le recourant se plaint également d'une violation de l'art. 260bis al. 2 CP.
4.1. L'art. 260bis al. 2 CP prévoit que celui qui, de son propre mouvement, aura renoncé à poursuivre jusqu'au bout son activité préparatoire, sera exempté de toute peine.
4.2. La cour cantonale a considéré que, s'agissant de l'application de l'al. 2 de l'art. 260bis CP, dans la mesure où il avait été démontré que les comparses étaient prêts à passer à l'acte et qu'ils en avaient été dissuadés par la prise de conscience qu'ils étaient sous surveillance policière, il n'y avait pas eu renonciation spontanée. Peu importait dès lors qu'à la date de son arrestation, le recourant n'avait commis aucun brigandage.
4.3. Le recourant soutient que, contrairement à ce qu'a retenu la cour cantonale, il n'a pas été démontré que B.________ et lui-même étaient prêts à passer à l'acte et qu'ils ont été dissuadés par la prise de conscience qu'ils étaient sous surveillance policière. Ce faisant, il oppose sa propre appréciation à celle de la cour cantonale, dans une démarche appellatoire et, partant, irrecevable. En outre, en tant qu'il soutient que B.________ se serait déjà senti surveillé par la police depuis sa sortie de prison, ce qui ne l'aurait pas empêché de rencontrer à trois reprises C.________ et ainsi de poursuivre ses activités délictuelles, notamment dans le trafic de stupéfiants, il invoque des éléments qui ne ressortent pas du jugement attaqué sans démonter l'arbitraire de leur omission. Enfin, comme le relève la cour cantonale, le fait que le recourant n'avait pas commis de brigandage depuis plus d'une année au moment de son arrestation n'est pas déterminant sur la question de savoir s'il a spontanément renoncé à commettre un brigandage ou s'il a arrêté parce qu'il était conscient qu'il était surveillé.
Le grief est rejeté dans la mesure où il est recevable.
Le recourant conclut à ce que la quotité de la peine soit revue à la baisse. Sa conclusion est sans portée en tant qu'elle suppose son acquittement du chef d'accusation d'actes préparatoires de brigandage, qu'il n'obtient pas (cf.
supra consid. 3). Il en va de même de sa conclusion tendant au versement d'une indemnité de 30'800 fr. pour tort moral.
Pour le surplus, le recourant formule aucun grief relatif à la peine prononcée, de sorte il n'y a pas lieu d'examiner ce point plus avant (art. 42 al. 2 LTF).
Invoquant une violation de l'art. 66a al. 2 CP, le recourant conteste son expulsion du territoire suisse.
6.1. Aux termes de l'art. 66a al. 1 let. l CP, le juge expulse de Suisse l'étranger qui est condamné notamment pour actes préparatoires délictueux au sens de l'art. 260bis al. 1 CP, quelle que soit la quotité de la peine prononcée à son encontre, pour une durée de cinq à quinze ans.
En l'espèce, le recourant, qui a notamment été reconnu coupable d'actes préparatoires de brigandage (art. 260bis al. 1 let d CP), remplit donc a priori les conditions d'une expulsion, sous la réserve d'une application de l'art. 66a al. 2 CP, voire également des normes de droit international.
6.2. Selon l'art. 66a al. 2 CP, le juge peut exceptionnellement renoncer à une expulsion lorsque celle-ci mettrait l'étranger dans une situation personnelle grave et que les intérêts publics à l'expulsion ne l'emportent pas sur l'intérêt privé de l'étranger à demeurer en Suisse. A cet égard, il tiendra compte de la situation particulière de l'étranger qui est né ou qui a grandi en Suisse. Les conditions posées par cette disposition sont cumulatives (ATF 144 IV 332 consid. 3.3).
La clause de rigueur permet de garantir le principe de la proportionnalité (cf. art. 5 al. 2 Cst.; ATF 146 IV 105 consid. 3.4.2; 144 IV 332 consid. 3.3.1). Elle doit être appliquée de manière restrictive (ATF 146 IV 105 consid. 3.4.2; 144 IV 332 consid. 3.3.1). Selon la jurisprudence du Tribunal fédéral (cf. ATF 146 IV 105 consid. 3; 144 IV 332 consid. 3.3.2), il convient de s'inspirer des critères énoncés à l'art. 31 de l'ordonnance du 24 octobre 2007 relative à l'admission, au séjour et à l'exercice d'une activité lucrative (OASA; RS 142.201). Cette dernière disposition prévoit qu'une autorisation de séjour peut être octroyée dans les cas individuels d'extrême gravité. L'autorité doit tenir compte notamment de l'intégration du requérant selon les critères définis à l'art. 58a al. 1 de la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (LEI; RS 142.20), de la situation familiale, particulièrement de la période de scolarisation et de la durée de la scolarité des enfants, de la situation financière, de la durée de la présence en Suisse, de l'état de santé ainsi que des possibilités de réintégration dans l'État de provenance. Comme la liste de l'art. 31 al. 1 OASA n'est pas exhaustive et que l'expulsion relève du droit pénal, le juge devra également, dans l'examen du cas de rigueur, tenir compte des perspectives de réinsertion sociale du condamné (ATF 144 IV 332 consid. 3.3.2; arrêts 6B_848/2022 du 21 juin 2023 consid. 4.2.1; 6B_348/2023 du 28 avril 2023 consid. 2.3 les références citées). En règle générale, il convient d'admettre l'existence d'un cas de rigueur au sens de l'art. 66a al. 2 CP lorsque l'expulsion constituerait, pour l'intéressé, une ingérence d'une certaine importance dans son droit au respect de sa vie privée et familiale garanti par la Constitution fédérale (art. 13 Cst.) et par le droit international, en particulier l'art. 8 CEDH (arrêts 6B_848/2022 précité consid. 4.2.1; 6B_348/2023 précité consid. 2.3).
6.3.
6.3.1. Selon la jurisprudence, pour se prévaloir du droit au respect de sa vie privée au sens de l'art. 8 par. 1 CEDH, l'étranger doit établir l'existence de liens sociaux et professionnels spécialement intenses avec la Suisse, notablement supérieurs à ceux qui résultent d'une intégration ordinaire. Le Tribunal fédéral n'adopte pas une approche schématique qui consisterait à présumer, à partir d'une certaine durée de séjour en Suisse, que l'étranger y est enraciné et dispose de ce fait d'un droit de présence dans notre pays. Il procède bien plutôt à une pesée des intérêts en présence, en considérant la durée du séjour en Suisse comme un élément parmi d'autres et en n'accordant qu'un faible poids aux années passées en Suisse dans l'illégalité, en prison ou au bénéfice d'une simple tolérance (cf. ATF 134 II 10 consid. 4.3; arrêts 6B_848/2022 précité consid. 4.2.1; 6B_348/2023 précité consid. 2.4). Un séjour légal de dix années suppose en principe une bonne intégration de l'étranger (ATF 144 I 266 consid. 3.9; arrêts 6B_848/2022 précité consid. 4.2.1; 6B_348/2023 précité consid. 2.4).
La situation particulière des étrangers nés ou ayant grandi en Suisse, réservée par l'art. 66a al. 2
in fine CP, est prise en compte en ce sens qu'une durée de séjour plus longue, associée à une bonne intégration - par exemple en raison d'un parcours scolaire effectué en Suisse - doit généralement être considérée comme une indication importante de l'existence d'intérêts privés suffisamment forts et donc tendre à retenir une situation personnelle grave. Lors de la pesée des intérêts qui devra éventuellement être effectuée par la suite, la personne concernée doit se voir accorder un intérêt privé plus important à rester en Suisse au fur et à mesure que la durée de sa présence augmente. A l'inverse, on peut partir du principe que le temps passé en Suisse est d'autant moins marquant que le séjour et la scolarité achevée en Suisse sont courts, de sorte que l'intérêt privé à rester en Suisse doit être considéré comme moins fort (ATF 146 IV 105 consid. 3.4.4).
6.3.2. Par ailleurs, un étranger peut se prévaloir de l'art. 8 par. 1 CEDH (et de l'art. 13 Cst.), qui garantit notamment le droit au respect de la vie familiale, pour s'opposer à l'éventuelle séparation de sa famille, pour autant qu'il entretienne une relation étroite et effective avec une personne de sa famille ayant le droit de résider durablement en Suisse (ATF 144 II 1 consid. 6.1; 139 I 330 consid. 2.1 et les références citées). Les relations familiales visées par l'art. 8 par. 1 CEDH sont avant tout celles qui concernent la famille dite nucléaire, soit celles qui existent entre époux ainsi qu'entre parents et enfants mineurs vivant en ménage commun (cf. ATF 144 II 1 consid. 6.1; 135 I 143 consid. 1.3.2; arrêts 6B_348/2023 précité consid. 2.4; 6B_1485/2021 du 11 mai 2022 consid. 2.1.2). Par ailleurs, il n'y a pas atteinte à la vie familiale si l'on peut attendre des personnes concernées qu'elles réalisent leur vie de famille à l'étranger; l'art. 8 CEDH n'est pas a priori violé si le membre de la famille jouissant d'un droit de présence en Suisse peut quitter ce pays sans difficultés avec l'étranger auquel a été refusée une autorisation de séjour. En revanche, si le départ du membre de la famille pouvant rester en Suisse ne peut d'emblée être exigé sans autres difficultés, il convient de procéder à la pesée des intérêts prévue par l'art. 8 par. 2 CEDH (ATF 144 I 91 consid. 4.2; 140 I 145 consid. 3.1; arrêts 6B_848/2022 précité consid. 4.2.1; 6B_348/2023 précité consid. 2.4).
6.4. La cour cantonale a retenu que le recourant était arrivé en Suisse vers l'âge de 6 ou 7 ans, soit il y a plus de 40 ans. Vivant au départ avec ses parents, il avait effectué sa scolarité en Suisse avant d'entreprendre une formation de peintre en automobiles et une formation de magasinier. Selon ses dires, il aurait été au bénéfice d'un permis d'établissement, puis, à ce jour, d'un permis de séjour. Le premier juge avait relevé que si ces éléments attestaient d'une intégration en Suisse, ils permettaient aussi de conclure, qu'à un moment donné, il avait perdu son permis d'établissement, probablement en raison d'un départ à l'étranger d'une durée d'au moins six mois (art. 61 al. 2 LEI), sans doute au Portugal, où il avait conservé de forts liens. Son ex-épouse, de nationalité portugaise, y vivait en compagnie de sa fille H.________, aujourd'hui majeure et de même nationalité. En outre, depuis près de 20 ans, ses parents étaient aussi retournés vivre au Portugal. Ainsi, hormis quelques oncles ou cousins, le cercle familial du recourant se trouvait au Portugal.
Malgré le fait qu'il était arrivé en Suisse à un jeune âge et qu'il avait effectué l'ensemble de sa scolarité dans notre pays, ce qui imposait une pesée des intérêts plus stricte impliquant davantage de retenue dans le prononcé de l'expulsion, les attaches du recourant en Suisse étaient toujours ténues. L'ensemble de sa famille vivait au Portugal, dont notamment ses parents et sa fille unique. Le droit fondamental à la vie familiale, garanti par l'art. 8 par. 1 CEDH, n'entrait dès lors pas en considération dans la mesure où son expulsion ne créerait pas une séparation de sa famille nucléaire. Rien ne démontrait que l'intéressé aurait développé un cercle social étendu en Suisse, celui-ci étant visiblement limité à ses connaissances du milieu de la délinquance et ne saurait ainsi aucunement contribuer à son intégration. Ensuite, force était de constater que le recourant avait déjà fait l'objet de poursuites donnant lieu à des actes de défaut de biens. Certes, il avait entrepris de rembourser ses dettes, mais à ce jour le remboursement n'était pas achevé. Le dossier n'attestait pour le reste pas d'une participation active du recourant à la vie sociale, associative ou encore sportive de son lieu de vie. Enfin, signe de son attachement au Portugal et de la facilité à s'y intégrer, c'était dans ce pays qu'il était retourné vivre après sa libération provisoire, pour prendre soin de ses parents malades, voir sa fille et y gagner sa vie. Finalement, le recourant, en plus d'être depuis de nombreuses années un consommateur régulier de stupéfiants, s'était adonné à un trafic de drogue, d'une gravité certes relative, ce qui néanmoins alourdissait encore son cas.
Les attaches effectives du recourant à la Suisse ne permettaient ainsi pas d'établir l'existence de liens sociaux et professionnels spécialement intenses et notablement supérieurs à ceux qui résultaient d'une intégration ordinaire. En outre, une expulsion du recourant ne le mettrait pas dans une situation personnelle grave. Au contraire, l'ensemble de sa famille, dont notamment sa fille, résidait actuellement au Portugal. L'adaptation à y vivre paraissait aisée si l'on savait qu'il n'avait jamais réellement coupé ses attaches avec son pays d'origine. Lorsqu'il y était retourné au début 2019, il avait même bénéficié de prestations de l'assurance-chômage portugaise ce qui démontrait d'autant plus qu'il pouvait parfaitement se réintégrer dans son pays d'origine en peu de temps. Le revenu qu'il déclarait avoir obtenu de ses activités lucratives et de l'assurance chômage, 600 euros environ, semblait par ailleurs correspondre au salaire moyen des milieux ruraux portugais. Un retour au Portugal ne le mettrait ainsi pas dans une situation financière plus précaire que celle qu'il connaissait en Suisse, où il avait accumulé les dettes et les difficultés à retrouver un emploi. Il en découlait que les intérêts privés du recourant à demeurer en Suisse ne l'emportaient pas sur l'intérêt public à son expulsion. Le fait de collaborer avec des délinquants chevronnés et prêts à commettre des brigandages conférait en effet indéniablement un caractère de gravité important aux actes incriminés.
Les liens avec le Portugal étant importants et l'intégration en Suisse ne pouvant être qualifiée de particulièrement forte et notablement supérieure à une intégration ordinaire, son expulsion ne constituerait pas une ingérence d'une certaine importance dans son droit au respect de sa vie privée et familiale.
Ainsi aucune des conditions nécessaires à l'application de la clause de rigueur n'était donnée en l'espèce et, partant, l'expulsion du recourant devait être ordonnée. Considérant l'importance des intérêts présidant, d'une part, à l'expulsion du recourant et, d'autre part, au respect de sa vie privée, compte tenu notamment du nombre d'années passées en Suisse et du poids de ses attaches dans ce pays, l'expulsion du territoire suisse devait être prononcée pour la durée minimale de 5 ans.
6.5. En l'espèce, la cour cantonale n'a pas clairement distingué la première condition de l'art. 66a al. 2 CP (situation personnelle grave) de la seconde condition (appréciation de l'intérêt public et de l'intérêt privé). On comprend néanmoins de la motivation qu'elle a considéré qu'aucune des conditions cumulatives de l'art. 66a al. 2 CP n'était réalisée, en insistant en particulier sur le fait que les intérêts privés du recourant à demeurer en Suisse ne l'emportaient pas sur l'intérêt public à son expulsion.
6.6. Cette appréciation doit être confirmée.
6.6.1. En effet, les intérêts présidant à l'expulsion du recourant sont importants, le recourant ayant commis des actes d'une certaine gravité, en collaborant, comme l'a relevé la cour cantonale, avec des délinquants chevronnés et prêts à commettre des brigandages. Il a également commis des infractions à la LStup et son casier judiciaire fait déjà état de trois condamnations par le passé.
Par ailleurs, la peine privative de liberté à laquelle le recourant a été condamné en l'espèce (15 mois) dépasse le seuil d'une année, ce qui pourrait permettre une révocation de son autorisation de séjour sur la base de l'art. 62 al. 1 let. b LEI (cf. ATF 139 I 145 consid. 2.1, selon lequel constitue une "peine privative de liberté de longue durée" au sens de l'art. 62 al. 1 let. b LEtr [depuis le 1er janvier 2019: LEI], toute peine dépassant un an d'emprisonnement; arrêts 6B_86/2023 précité consid. 5.4.3; 6B_1345/2021 du 5 octobre 2022 consid. 6.7.2; 6B_756/2021 du 23 mars 2022 consid. 4.4.1).
6.6.2. Sous l'angle de l'intérêt privé, un éloignement du territoire suisse ne l'empêchera pas de voir sa fille, laquelle vit précisément au Portugal, où résident également ses parents. Il n'apparaît ainsi pas que le recourant ait des liens familiaux proches en Suisse, ce qu'il ne conteste d'ailleurs pas. En outre, malgré ce qu'il soutient, son intégration n'apparaît pas particulièrement bonne, dès lors qu'il ne travaille pas et qu'il fait l'objet d'actes de défaut de biens. Le recourant soutient que c'est à tort que la cour cantonale a retenu que son cercle social se limitait à ses connaissances du milieu de la délinquance. Il n'établit cependant pas qu'il aurait des liens sociaux et professionnels spécialement intenses avec la Suisse.
Concernant ses possibilités de réinsertion dans son pays d'origine, il ressort du jugement attaqué que sa fille unique vit au Portugal, ainsi que ses parents. Il est d'ailleurs retourné vivre dans son pays d'origine où il a travaillé et a bénéficié de prestations du chômage, de sorte qu'il reste familiarisé avec la culture de son pays d'origine. Il apparaît ainsi que les perspectives de réinsertion sociale du recourant dans son État de provenance ne font pas obstacle à son expulsion.
6.7. Pour le reste, le recourant soutient qu'il subit actuellement un traitement lourd eu égard à ses problèmes de santé et qu'une expulsion de Suisse le priverait ainsi de ce traitement et mettrait en danger sa santé. Il se fonde sur un certificat médical du 25 avril 2023. Cette pièce, postérieure au jugement attaqué, est irrecevable (cf. supra consid. 1). En tout état de cause, on ne voit pas pourquoi le recourant ne pourrait pas soigner ses problèmes de lombalgies chroniques au Portugal.
6.8. En définitive, compte tenu de la gravité des infractions commises par le recourant, de l'absence de liens familiaux et d'intégration suffisante en Suisse, ainsi que des perspectives de réinsertion dans son pays d'origine, où vivent notamment sa fille et ses parents, l'intérêt public à l'expulsion du recourant l'emporte en l'espèce sur son intérêt privé à demeurer en Suisse. L'expulsion du recourant pour la durée (minimale) de 5 ans s'avère ainsi conforme au principe de la proportionnalité.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
Comme ses conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant devra donc supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable.
La cause étant jugée, la demande d'effet suspensif n'a plus d'objet. Au demeurant, le recours en matière pénale interjeté contre un prononcé d'expulsion déploie de plein droit l'effet suspensif (arrêts 6B_1398/2022 du 12 mai 2023 consid. 4; 6B_1209/2021 du 3 mars 2023 consid. 4 et la référence citée).
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du Valais, Cour pénale I.
Lausanne, le 20 septembre 2023
Au nom de la Ire Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Thalmann