Der Amtsgerichtspräsident hat in seinem Entscheid festgehalten, die Kläger könnten sich mit dem Urteil des Bundesgerichts vom 19. September 1995, wonach der Beklagte sie mit Fr. 6000.- zu entschädigen hat, auf einen definitiven Rechtsöffnungstitel stützen. Für den Mehrbetrag von Fr. 21780.- lägen keine Rechtsöffnungstitel vor. Der Beklagte habe seinen Einwand, die Schuld von Fr. 6000.- sei bereits getilgt, da ihm eine Verrechnungsforderung von über Fr. 6000.- zustehe, nicht bewiesen. Der Verrechnungseinwand könne nur mit Urkunden, die zumindest einen provisorischen Rechtsöffnungstitel darstellten, erfolgreich geltend gemacht werden. Die vom Beklagten aufgelegten Urkunden würden diesen Anforderungen nicht genügen.
4.1. Der Beklagte macht im Rekurs geltend, sein Verrechnungsanspruch sei urkundenmässig durch das Schreiben der Kläger vom 17. September 1996 ausgewiesen. Das Gesetz verlange keineswegs eine bestimmte Qualität der Urkunden, welche die Tilgung oder Stundung nach Art. 81 Abs. 1 SchKG beweisen müssten. Die Vorinstanz habe übersehen, dass die Kläger selber dem Gericht eine Urkunde eingereicht hätten, aus welcher sich die Tatsache der Verrechnung ausdrücklich ergebe. Diese hätten damit selber dokumentiert, dass sie die in Betreibung gesetzte Forderung mit dem grundsätzlich anerkannten Gegenforderungsbetrag verrechnen wollten. Die Gegenforderung sei hier somit gar nicht streitig.
Am 29. Oktober 1996, d.h. nach Ablauf der Rekursfrist, legte der Beklagte neu ein Schreiben der Kläger vom 25. Oktober 1996 auf und machte geltend, daraus ergebe sich, dass die Kläger die gesamte Parteientschädigung mit seinem Guthaben verrechnet hätten.
Im Rekursverfahren sind neue Tatsachen und Beweisanträge mit der Rekursschrift und Rekursantwort vorzubringen (§ 262 ZPO). Vorbringen nach Einreichung der Rekursschrift bzw. Ablauf der Rekursfrist können nicht mehr gehört werden. Das Auflegen von Urkunden ausserhalb der gesetzlichen Rechtsmittel und Vernehmlassungsfrist ist unzulässig. Solche Eingaben sind aus dem Recht zu weisen (LGVE 1995 I Nr. 39; Studer/Rüegg/Eiholzer, Der Luzerner Zivilprozess, N 2 zu § 262 ZPO). Dass das fragliche Schreiben erst nachher entstanden ist und es sich daher um ein echtes Novum handelt, vermag daran nichts zu ändern. Im Gegensatz zum Appellationsverfahren, welches Noven unter eingeschränkten Voraussetzungen auch nach der Appellationsschrift bzw. antwort zulässt (§§ 252 und 207 ZPO), schliesst die ZPO diese Möglichkeit im Rekursverfahren durch das statuierte Novenverbot (§ 262 ZPO) aus. Der Rekurs dient der Überprüfung des erstinstanzlichen Entscheides, basierend auf der erstinstanzlichen Aktenlage sowie den bis zum prozessual letztmöglichen Zeitpunkt deponierten Vorbringen. Massgebend für die Beurteilung der vorliegenden Streitsache ist daher die Aktenlage, wie sie sich bei Ablauf der Rekursfrist darstellte. Die vom Beklagten nach Ablauf der Rekursfrist mit Eingabe vom 29. Oktober 1996 eingereichte Urkunde kann somit nicht mehr berücksichtigt werden.
4.2. Nach ausdrücklicher Gesetzesvorschrift darf der Richter im Rechtsöffnungsverfahren die Einrede der Tilgung nur anerkennen, wenn dafür der Urkundenbeweis erbracht wird. Sofern die Tilgung auf die Verrechnung mit einer Gegenforderung gestützt wird, muss nach Lehre und Rechtsprechung die Gegenforderung des Schuldners ihrerseits durch ein gerichtliches Urteil im Sinne von Art. 81 Abs. 1 SchKG oder durch eine vorbehaltlose Anerkennung der Gegenpartei belegt sein. Der definitive Rechtsöffnungstitel kann nur durch einen strikten Gegenbeweis, d.h. mit völlig eindeutigen Urkunden, entkräftet werden (BGE 115 III 100). Vorausgesetzt ist eine Urkunde, die zumindest eine provisorische Rechtsöffnung bewirken könnte. Aus der Urkunde muss zudem die konkrete Höhe der Forderung ersichtlich sein (LGVE 1991 I Nr. 48 und dortige Hinweise).
Entgegen der Auffassung des Beklagten spielt nach dem Gesagten somit keine Rolle, dass gemäss Schreiben der Kläger an den Beklagten vom 17. September 1996 beide Parteien von einer Verrechnung der Parteientschädigung mit einer Gegenforderung des Beklagten aus Inventarverkauf ausgehen und eine solche daher grundsätzlich nicht streitig ist. Das Schreiben enthält insbesondere keine Schuldanerkennung, mit welcher die Kläger bestätigen würden, dem Beklagten einen bestimmten Betrag zu schulden. Vielmehr wird darin ausdrücklich auf die noch zu erstellende Schlussabrechnung verwiesen. Die zur Verrechnung gebrachte Gegenforderung muss jedoch ziffernmässig bestimmt sein, andernfalls nicht feststeht, in welchem Betrag die Hauptforderung getilgt werden soll (BGE 44 II 279; vgl. Aepli/Casanova, OR Allgemeiner Teil, Rechtsprechung des Bundesgerichts, 2. Aufl., S. 236).
4.3. Unter diesen Umständen hat die Vorinstanz weder materielles Bundesrecht noch kantonales Prozessrecht verletzt, wenn sie die Einrede der Tilgung durch Verrechnung nicht anerkannt und definitive Rechtsöffnung für Fr. 6000.- gewährt hat. Der Rekurs gegen den vorinstanzlichen Entscheid erweist sich daher als unbegründet und ist abzuweisen.