Zweck der Stiftung gemäss Art. 80 ff. ZGB. Ein wirtschaftlicher Stiftungszweck ist zulässig (E. 2).
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A.- Am 16. April 1985 errichtete der 1995 verstorbene O. die O.-Stiftung mit Sitz in X.; sie bezweckt gemäss Art. 2a der Stiftungsurkunde die Erhaltung und Förderung des O.-Konzerns (nachfolgend Konzern) als Familienunternehmen, ferner die Gewährung von Beiträgen zur beruflichen Aus- und Weiterbildung von begabten Jugendlichen sowie deren Förderung im Allgemeinen (Art. 2b), die Ausschüttung von Beiträgen an die wissenschaftliche Forschung (Art. 2c), schliesslich die Fürsorge für die Arbeitnehmer des Konzerns sowie für ihre Angehörigen und Hinterbliebenen durch Gewährung von Unterstützung in Fällen von Alter, Tod, Krankheit, Unfall, Invalidität, Arbeitslosigkeit und unverschuldeten Notlagen (Art. 2e recte d).
B.- Am 5. September 1997 klagten R., die Witwe von O. sowie C. und T. (nachfolgend Kläger) beim Kantonsgericht des Kantons Zug gegen die O.-Stiftung (nachfolgend Beklagte) mit den Begehren, es sei festzustellen, dass der Teilzweck gemäss Art. 2a der Stiftungsurkunde seit der Gründung nichtig sei, und es sei Art. 2a aus der Stiftungsurkunde zu streichen. Die Beklagte beantragte kostenfällige Abweisung der Klage. J., E. und G. unterstützten als Nebenintervenienten den Antrag der Beklagten. Am 27. Januar 1999 wies die angerufene Instanz die Klage ab. Die von den Klägern gegen dieses Urteil erhobene kantonale Berufung wies das Obergericht des Kantons Zug mit Urteil vom 21. November 2000 ab und bestätigte den erstinstanzlichen Entscheid.
C.- Gegen das obergerichtliche Urteil haben die Kläger Berufung beim Bundesgericht eingereicht mit den Anträgen, das Urteil der Vorinstanz sei aufzuheben und die Klage gutzuheissen; eventuell sei die Sache zur Vervollständigung der Sachverhaltsfeststellungen an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Beklagte und das Obergericht beantragen Abweisung der Berufung; die Nebenintervenienten E. und G. haben sich der Eingabe der Beklagten angeschlossen. J. hat sich nicht vernehmen lassen.
Das Bundesgericht weist die Berufung ab und bestätigt den angefochtenen Entscheid.
Aus den Erwägungen:
a) Die Beklagte übt eine unternehmerische Tätigkeit aus (Unternehmensstiftung) und verfolgt, insbesondere gemäss Art. 2a der Stiftungsurkunde, im Wesentlichen einen wirtschaftlichen Zweck. Sie führt allerdings nicht selber ein Gewerbe (sog. Unternehmensträgerstiftung), sondern ist massgeblich an einem wirtschaftlichen Unternehmen beteiligt. Man spricht in diesem Fall von einer Holdingstiftung (so bereits nicht veröffentlichtes Urteil des Bundesgerichts vom 9. Februar 1999 i.S. R. E. 2b mit Hinweisen [5A.24/1998]).
In der Rechtswirklichkeit verfolgen die Stiftungen in der Regel einen idealen Zweck (so auch BGE 120 II 137 E. 3d S. 141). Unternehmensträgerstiftungen kommen zwar vor, spielen aber keine zentrale wirtschaftliche Rolle; nach Schätzungen bestehen aber immerhin über 1'000 solche Stiftungen (vgl. ROGER SCHMID, Die Unternehmensstiftung, Diss. Zürich 1997, S. 45). Ziemlich verbreitet und zudem von erheblicher wirtschaftlicher Bedeutung sind die Holdingstiftungen (vgl. SCHMID, a.a.O., S. 45 ff. und Anhang 1 S. 229 ff.; ROLF H. WEBER, Juristische Personen, in: Schweizerisches Privatrecht, II/4, § 4 III C, S. 65 f.). Der Rechtswirklichkeit ist bei der Auslegung insbesondere von älteren Vorschriften Rechnung zu tragen (vgl. BGE 90 II 333 E. 2 S. 336, E. 7 S. 345). Wegen der Staatsaufsicht über Stiftungen, der Unbeweglichkeit der Stiftungsform im wirtschaftlichen Leben, vor allem aber wegen der ungünstigen Steuerfolgen sind Neugründungen von Stiftungen zu wirtschaftlichen Zwecken in jüngerer Zeit selten geworden (vgl. CHRISTIAN BRÜCKNER, Das Personenrecht des ZGB, Zürich 2000, S. 399).
b) Das Bundesgericht hat in BGE 75 II 81 die Zulässigkeit einer Holdingstiftung mit dem Zweck anerkannt, den Fortbestand einer GmbH zu sichern. In BGE 110 Ib 17 E. 3d S. 22 hat es alsdann - allerdings in einem obiter dictum - unter Hinweis auf Art. 52 Abs. 3 ZGB ausgeführt, das Gesetz lasse für die Stiftung jeden nicht widerrechtlichen oder unsittlichen Zweck zu.
In der Lehre werden Unternehmensstiftungen teilweise in Frage gestellt oder abgelehnt, jedenfalls wenn sie überwiegend wirtschaftliche Zwecke verfolgen (vgl. ROLF BÄR, Aktuelle Fragen des Aktienrechts, in: ZSR 85/1966 II S. 532 ff.; MAX KUMMER, Die Unternehmung diesseits und jenseits der Mauer, in: ZBJV 113/1977 S. 481; HANS MICHAEL RIEMER, Berner Kommentar, Die Stiftungen, Systematischer Teil, N. 403 ff.; derselbe, Personenrecht des ZGB, Bern 1995, S. 265; WALTER R. SCHLUEP, Privatrechtliche Probleme der Unternehmenskonzentration und -kooperation, in: ZSR 92/1973 II S. 331 ff.; THOMAS SPRECHER/ULYSSES VON SALIS-LÜTOLF, Die schweizerische Stiftung, Zürich 1999, S. 47, 69; MARIO PEDRAZZINI/NIKLAUS OBERHOLZER, Grundriss des Personenrechts, 4. Aufl., Bern 1993, S. 255). Teilweise wird differenziert zwischen Träger- und Holdingstiftungen, und es werden nur letztere als zulässig erklärt (PETER BÖCKLI/THOMAS STAEHELIN, Steuerliche Aspekte des Familienunternehmens im Generationenwechsel, in: ASA 48 S. 330). Ein Teil der Lehre bejaht schliesslich die Zulässigkeit von Unternehmensstiftungen unter Hinweis auf den Grundsatz der Stiftungsfreiheit und das Fehlen einer ausdrücklichen gesetzlichen Einschränkung der Stiftungszwecke (FRANZ GERHARD, Die Familienstiftung nach ZGB, in: ZSR 49/1930 S. 137 ff.; PETER GNOS, Die Zulässigkeit der Unternehmensstiftung im Schweizerischen Recht, Diss. Zürich 1971, S. 112; PETER LIVER, Rezension zu Riemers Kommentar zum Stiftungsrecht, in: ZBJV 112/1976 S. 317 Anm. 1b; PEIDER MENGIARDI, Strukturprobleme des Gesellschaftsrechts, in: ZSR 87/1968 II S. 663; HAROLD GRÜNINGER, Basler Kommentar, N. 17 ff. insbes. N. 19 zu Art. 80 ZGB und weitere Hinweise bei SCHMID, a.a.O., S. 92 Fn. 348).
c) Gemäss Art. 80 ZGB bedarf es zur Errichtung einer Stiftung der Widmung eines Vermögens für einen besonderen Zweck (un but spécial; un fine particolare). Im Gegensatz zum Vereinsrecht, welches die Vereinsform ausschliesslich für nicht wirtschaftliche Zwecke zulässt (Art. 60 Abs. 1, Art. 59 Abs. 2 ZGB), sieht das Stiftungsrecht mit Ausnahme der Familienstiftungen (Art. 335 ZGB) keine Beschränkung der Zwecke vor (vgl. dazu RIEMER, Berner Kommentar, N. 43 ff. zu Art. 80 ZGB). Art. 59 Abs. 2 ZGB liefert vielmehr einen Hinweis dafür, dass sich die Beschränkung auf die Personenverbindungen wie Vereine, nicht aber auf Zweckvermögen wie Stiftungen bezieht. Die Rechtsgeschäftsfreiheit allgemein und die Stiftungsfreiheit im Besonderen lassen eine Beschränkung auf ideale Zwecke nicht zu. Man mag sich zwar fragen, ob die staatliche Aufsicht über solche Stiftungen notwendig und die dauernde, starre Bindung von Gesellschaftskapital an eine juristische Person wirtschaftlich sinnvoll ist. Diese Fragen sind indessen vom Gesetzgeber und von den Personen zu entscheiden, welche eine Stiftung in Aussicht nehmen. In der Praxis überwiegt offensichtlich mitunter das Bedürfnis, ein Vermögen dauernd einem wirtschaftlichen Zweck zu widmen, die Nachteile der Staatsaufsicht und der Starrheit der Stiftungsform.
Die in der Lehre zusätzlich angeführten Argumente für die Beschränkung der Stiftung auf nicht wirtschaftliche Zwecke vermögen am vorliegenden Ergebnis nichts zu ändern (vgl. die detaillierte Begründung bei RIEMER, Systematischer Teil, N. 403 ff. mit Hinweis auf die Entstehungsgeschichte). RIEMER (Systematischer Teil, N. 404) begründet das Verbot des wirtschaftlichen Zwecks bei der Stiftung mit den Materialien bzw. mit einem Votum eines Mitgliedes der Expertenkommission. Dieses Votum erweist sich allerdings als wenig aussagekräftig, und die darin angeblich vertretene Einschränkung des Zwecks ist nicht Gesetz geworden. Angesichts der Rechtswirklichkeit vermag das subjektiv-historische Auslegungselement keine im Gesetz nicht vorgesehene Beschränkung der Stiftungszwecke zu begründen. Sodann stellt weder der Hinweis, dass die Stiftung im ZGB und nicht im OR geregelt ist, noch der Umstand, dass die im Personenrecht geregelte Stiftung über einen "Namen" und nicht über eine "Firma" verfügt (vgl. Art. 101 lit. b der Handelsregisterverordnung vom 7. Juni 1937 [SR 221.411]), noch schliesslich die Bemerkung, dass zwar eine Staatsaufsicht und eine entsprechende Zuordnung jeder Stiftung zu einem Gemeinwesen, aber kaum ein Gläubigerschutz besteht, einen Grund dar, um ohne gesetzliche Grundlage in die Stiftungsfreiheit einzugreifen.
d) Das Eidg. Justiz- und Polizeidepartement hat im Jahre 1993 einen Vorentwurf für eine Revision des Stiftungsrechts in die Vernehmlassung gegeben, dessen zentrales Anliegen ein Teilverbot für Unternehmensstiftungen gewesen ist. Mit der Beschränkung auf einen nicht wirtschaftlichen, idealen Zweck (but idéal, principalement non économique, fine ideale in misura preponderante non economico) sollten die Unternehmensstiftungen auf klassische Stiftungsaufgaben wie den Betrieb von Spitälern, Schulen und Heimen unter Ausschluss von Industrie- und Dienstleistungsunternehmen beschränkt werden (vgl. dazu ARTHUR MEIER-HAYOZ/PETER FORSTMOSER, Schweizerisches Gesellschaftsrecht, 8. Aufl., Bern 1998, § 22 N. 17 ff.; WEBER, a.a.O., S. 66). Die Reaktionen sind unterschiedlich, der Widerstand ist zum Teil heftig ausgefallen (vgl. die Diskussion bei SCHMID, a.a.O., S. 114 ff.; BRÜCKNER, a.a.O., S. 399 Fn. 150). Zurzeit wird das Vorhaben nicht weiterverfolgt (WEBER, a.a.O., S. 66). Auch diese bisher erfolglosen Bemühungen um eine Einschränkung der zulässigen Zwecke der Stiftung zeigen, dass diese nach geltendem Recht nicht beschränkt sind. Bei dieser Sachlage bleibt es dabei, dass die Beklagte nicht bereits deshalb nichtig ist, weil sie als Holdingstiftung einen wirtschaftlichen Zweck verfolgt.