Art. 27 BVG, Art. 331a, 331b, 331c und Art. 342 Abs. 1 lit. a OR, § 23 und 24 des Gesetzes über die Pensionskasse des Kantons Zug (PKG). - Regelungen öffentlichrechtlicher Vorsorgeeinrichtungen, wonach dem ausscheidenden Versicherten eine Freizügigkeitsleistung nur mitgegeben wird, wenn er keine Leistungen wegen unverschuldeter Nichtwiederwahl oder Entlassung beanspruchen kann, sind bundesrechtswidrig (E. 4b). Den öffentlichrechtlichen Vorsorgeeinrichtungen steht es frei anzuordnen, dass die Freizügigkeitsleistung bei Übertritt in eine andere Kasse den Anspruch auf die für den Fall der unverschuldeten Nichtwiederwahl oder Entlassung vorgesehenen Leistungen (Abfindung, Rente) ausschliesst (E. 5a). - Die Bestimmungen des zugerischen PKG können nicht in dem Sinne ausgelegt werden, dass Leistungen für den Fall der unverschuldeten Nichtwiederwahl oder Entlassung jedenfalls dann entfallen, wenn der Versicherte im Rahmen der zwischen den öffentlichrechtlichen Vorsorgeeinrichtungen bestehenden Freizügigkeitsvereinbarung in eine andere Kasse übertritt (E. 5b). - Anrechnung der Freizügigkeitsleistung bei der Festsetzung der wegen unverschuldeter Auflösung des Dienstverhältnisses geschuldeten Rente (E. 6).
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Aus den Erwägungen:
4.a) Nach dem am 1. Januar 1985 in Kraft getretenen BVG ist dem Versicherten, im Sinne eines Minimalanspruches (Art. 6 BVG), bei Beendigung des Arbeitsverhältnisses die Erhaltung des Vorsorgeschutzes durch die Freizügigkeitsleistung gewährleistet (Art. 27 Abs. 1 BVG). Der Versicherte hat Anspruch auf eine Freizügigkeitsleistung, wenn sein Arbeitsverhältnis vor Eintritt eines Versicherungsfalles aufgelöst wird und er die Vorsorgeeinrichtung verlässt (Art. 27 Abs. 2 BVG). Gemeint sind damit die Versicherungsfälle des Todes, der Invalidität und des Erreichens des Schlussalters, somit die im Bereich der beruflichen Vorsorge im engern Sinn versicherten Risiken. Nach Art. 28 Abs. 1 BVG entspricht die Höhe der Freizügigkeitsleistung dem vom Versicherten bis zu deren Überweisung erworbenen Altersguthaben. Diese Bestimmungen über die minimale Freizügigkeitsleistung im Obligatoriumsbereich gelten für alle BVG-pflichtigen privat- und öffentlichrechtlichen Anstellungsverhältnisse und gehen kantonalen Bestimmungen vor.
Nicht anders verhält es sich, soweit der Anspruch des austretenden Versicherten auf Freizügigkeitsleistung aus weitergehender Vorsorge im Streit liegt. Gemäss Art. 331c OR hat die Personalfürsorgeeinrichtung ihre der Forderung des Arbeitnehmers entsprechende Schuldpflicht in der Weise zu erfüllen, dass sie zu dessen Gunsten eine Forderung auf künftige Vorsorgeleistungen gegen die Personalfürsorgeeinrichtung eines anderen Arbeitgebers, gegen eine der Versicherungsaufsicht unterstellte Unternehmung oder, unter voller Wahrung des Vorsorgeschutzes, gegen eine Bank oder Sparkasse begründet, welche die vom Bundesrat festgesetzten Bedingungen erfüllt (Abs. 1). Unter anderem diese Bestimmung über die Erfüllung des Anspruchs des austretenden Versicherten auf Freizügigkeitsleistung im Bereich der weitergehenden Vorsorge hat der Gesetzgeber im Zusammenhang mit dem Inkrafttreten des BVG auf den 1. Januar 1985 für die öffentlichrechtlichen Dienstverhältnisse von Bund, Kantonen und Gemeinden für massgeblich erklärt (Art. 342 Abs. 1 lit. a OR e contrario; BGE 113 V 124 ff. E. 3a-c). Auch diese Bestimmungen des Bundesrechts über die Erfüllung des Anspruchs auf Freizügigkeitsleistung im Bereich der weitergehenden beruflichen Vorsorge gehen kantonalen Bestimmungen vor.
b) Die öffentlichrechtlichen Vorsorgeeinrichtungen sehen neben den Versicherungsleistungen im engeren Sinn (Alters-, Hinterlassenen- und Invalidenleistungen) in der Regel besondere Leistungen für den Fall der unverschuldeten Nichtwiederwahl oder Entlassung vor (vgl. hiezu JUD, Besonderheiten öffentlichrechtlicher Dienstverhältnisse nach schweizerischem Recht, insbesondere bei deren Beendigung aus nichtdisziplinarischen Gründen, Diss. Freiburg 1975, S. 249 ff.). Sie bestehen je nach Dauer des Dienstverhältnisses aus Abfindungen oder Renten, wobei die Entlassungsrenten meist in Form der Invalidenrente zur Ausrichtung gelangen (vgl. z.B. Art. 32 der Statuten der Eidg. Versicherungskasse (EVK-Statuten) vom 2. März 1987, SR 172.222.1; Art. 47 des Dekretes über die Versicherungskasse der bernischen Staatsverwaltung vom 16. Mai 1989, BSG 153.41; § 36 des Gesetzes betreffend die Pensionskasse des Basler Staatspersonals vom 20. März 1980, SG 166.100). Das Verhältnis zu den Freizügigkeitsleistungen (meist als Austrittsentschädigung bezeichnet) ist oft in der Weise geordnet, dass eine Freizügigkeitsleistung nur beanspruchen kann, wem keine Kassenleistung, insbesondere auch keine Entlassungsrente oder Abfindung zusteht.
Nach den erwähnten, auch im Bereich des kantonalen Vorsorgerechts massgebenden Bestimmungen von Art. 27 Abs. 2 BVG und Art. 331a Abs. 1 und Art. 331b Abs. 1 ORbesteht kein Anspruch auf Freizügigkeitsleistung, soweit bei Auflösung des Dienstverhältnisses Versicherungsleistungen im engern Sinn beansprucht werden können. Der Grundsatz der Subsidiarität der Freizügigkeitsleistung gegenüber den Versicherungsleistungen (RIEMER, Das Recht der beruflichen Vorsorge in der Schweiz, S. 116 N 22) gilt dagegen nicht hinsichtlich der von öffentlichrechtlichen Vorsorgeeinrichtungen für den Fall der unverschuldeten Nichtwiederwahl oder Entlassung vorgesehenen Abfindungen und Renten, welche nicht zu den Versicherungsleistungen im engern Sinn gehören. Gegenüber diesen Leistungen hat der aus einer öffentlichrechtlichen Vorsorgeeinrichtung austretende Versicherte von Bundesrechts wegen einen prioritären Anspruch auf Freizügigkeit, welcher mindestens Art. 331b OR genügen muss. Vorsorgerechtliche Bestimmungen, wonach dem ausscheidenden Versicherten eine Freizügigkeitsleistung nur mitgegeben wird, wenn er keine Versicherungsleistungen bezieht, halten daher vor dem seit 1. Januar 1985 in Kraft stehenden Bundesrecht nicht stand, soweit damit ein Anspruch auf Freizügigkeitsleistung auch gegenüber Leistungen wegen unverschuldeter Nichtwiederwahl oder Entlassung des Versicherten ausgeschlossen wird.
a) Den öffentlichrechtlichen Vorsorgeeinrichtungen steht es im Rahmen der weitergehenden beruflichen Vorsorge frei, ob und unter welchen Voraussetzungen sie besondere Leistungen für den Fall der unverschuldeten Nichtwiederwahl oder Entlassung aus dem Dienstverhältnis vorsehen wollen. Der Pensionskassengesetzgeber kann daher auch anordnen, dass die Freizügigkeitsleistung bei Übertritt in eine andere Vorsorgeeinrichtung den Anspruch auf Abfindung oder Rente wegen Auflösung des Dienstverhältnisses ausschliesst.
Das zugerische Pensionskassengesetz enthält keine Bestimmung, wonach der Anspruch auf Abfindung oder Entlassungsrente entfällt, wenn eine Austrittsentschädigung nach § 22 PKG ausgerichtet wird. Dass eine Kumulation der Leistungen jedenfalls dann ausgeschlossen ist, wenn der Versicherte "freizügig" in eine andere (öffentlichrechtliche) Vorsorgeeinrichtung übertritt, ergibt sich weder aus dem Wortlaut noch aus der Systematik des PKG. Nach den unbestritten gebliebenen Feststellungen der Vorinstanz enthalten auch die Materialien zum PKG keine Anhaltspunkte für die von den Beschwerdeführern vertretene Auffassung. Fraglich ist, ob sich ein solcher Ausschluss aus Sinn und Zweck der Pensionskassenregelung ergibt.
b) Die Beschwerdeführer machen geltend, die Leistungen nach §§ 23 und 24 PKG dienten der Milderung der mit einer unverschuldeten und nicht selbst veranlassten Auflösung des Dienstverhältnisses verbundenen Einbussen bezüglich der beruflichen Vorsorge. Grundsätzlich keine Einbusse bestehe aber, wenn ein Übertritt in eine andere Vorsorgeeinrichtung aufgrund der Vereinbarung über die Freizügigkeit zwischen Pensionskassen vom 1. Januar 1970 oder der ab 1991 gültigen Nachfolgevereinbarung Platz greife. Die Beschwerdeführer räumen indessen selber ein, dass je nach Anstellungsbedingungen und Versicherungsplan im Rahmen des neuen Dienstverhältnisses Beeinträchtigungen der bisherigen Anwartschaften nicht ausgeschlossen sind. Wie die Vorinstanz unwidersprochen ausführt, zeigt gerade der vorliegende Fall einer mit dem Stellenwechsel verbundenen Lohneinbusse, dass die unverschuldete Auflösung des Dienstverhältnisses nach langer Dienstdauer trotz Freizügigkeitsabkommen finanzielle Auswirkungen haben kann, die je nach den Umständen als Härte erscheinen. Dazu kommt, dass Leistungen für den Fall der unverschuldeten Nichtwiederwahl oder Entlassung nicht notwendigerweise auf den Ausgleich vorsorgerechtlicher Einbussen beschränkt sind, sondern darüber hinaus eine unmittelbar aus dem Dienstverhältnis folgende Entschädigung für geleistete Arbeit umfassen können (vgl. JUD, a.a.O., S. 245 f.). Aus dem Zweck von §§ 23 und 24 PKG lässt sich daher nicht schon darauf schliessen, dass Ansprüche aufgrund dieser Bestimmungen regelmässig entfallen, wenn der ausscheidende Versicherte in eine andere, dem Freizügigkeitsabkommen angeschlossene Vorsorgeeinrichtung übertritt.
Nach dem Gesagten muss es mangels einer ausdrücklichen gegenteiligen Regelung bei der Feststellung bleiben, dass die Ausrichtung einer Austrittsentschädigung nach § 22 PKG den Anspruch auf Leistungen gemäss §§ 23 und 24 PKG auch im Falle eines freizügigen Übertritts in eine andere Vorsorgeeinrichtung nicht ausschliesst. Die Beschwerdegegnerin hat dem Grundsätze nach somit Anspruch auf eine Entlassungsrente nach § 23 PKG, da sie sämtliche materiellrechtlichen Voraussetzungen dieses Leistungsanspruchs erfüllt.
a) Bezüglich der Leistungsdauer nimmt das kantonale Gericht zu Recht an, dass die Rente nach § 23 PKG spätestens im Mai 1997 endet, wenn die Versicherte das Rücktrittsalter gemäss PKG erreicht. Zwar lässt § 23 PKG nicht direkt erkennen, dass die Entlassungsrente mit dem Erreichen des Schlussalters ihr Ende findet. Die im zweiten Satz dieser Bestimmung normierte Pflicht des Arbeitgebers, der Kasse die vor erreichtem Rücktrittsalter ausbezahlten Renten zurückzuerstatten, besteht nun aber in jedem Leistungsfall gemäss § 23 PKG, gleichgültig ob der aus dem Staatsdienst Ausscheidende - wie hier - aus der Kasse austritt oder ob er nach Massgabe von § 22 Abs. 1 PKG in der Kasse verbleibt mit der Folge, dass er keine Freizügigkeitsleistung beanspruchen kann, wohl aber bei Erreichen des Schlussalters eine die Entlassungsrente ablösende Altersrente. Daraus geht hervor, dass die Ausrichtung der Entlassungsrente nicht über das Schlussalter hinaus andauert, in welchem Zeitpunkt, bei Austritt aus der Kasse, die Leistungen der neuen Vorsorgeeinrichtung aus beruflicher Vorsorge im engern Sinn zu fliessen beginnen.
b) Entgegen den Erwägungen der Vorinstanz kann die Austrittsentschädigung bei der Festsetzung der Entlassungsrente gemäss § 23 PKG nicht unberücksichtigt bleiben. Wenn nämlich die Kantone die Zusprechung der Freizügigkeitsleistung an die negative Voraussetzung knüpfen, dass der Austretende keine Kassenleistungen - insbesondere auch keine Entlassungsrente - bezieht, die Subsidiarität der Freizügigkeitsleistung gegenüber den Leistungen für den Fall der unverschuldeten Nichtwiederwahl oder Entlassung aus Gründen des Bundesrechts seit 1. Januar 1985 jedoch unzulässig ist (E. 4), dann kann die unverändert belassene kantonale Ordnung der Anspruchskonkurrenz nicht so verstanden werden, dass Freizügigkeitsleistung und Entlassungsrente oder Abfindung voll zu kumulieren sind. Vielmehr ist dem Willen des kantonalen Gesetzgebers, innerhalb des vom Bundesrecht gesteckten Rahmens, soweit als möglich, somit in der Weise Rechnung zu tragen, dass die Austrittsentschädigung bei Festsetzung der Entlassungsrente angerechnet wird. Diese Anrechnung ist auch sachlich gerechtfertigt, weil die Kasse mit der Freizügigkeitsleistung ihre Verpflichtungen im Bereich der beruflichen Vorsorge im engern Sinn vollumfänglich erfüllt.
Im vorliegenden Fall kommt dazu, dass § 24 PKG für den gleichgelagerten Fall, welcher sich einzig dadurch unterscheidet, dass das Dienstverhältnis vor Vollendung des 15. Dienstjahres schuldlos aufgelöst wird, die Abfindung vorsieht, wobei der letzte Satz der Bestimmung den Arbeitgeber verpflichtet, der Kasse die Differenz zwischen dieser Abfindung und der Austrittsentschädigung gemäss § 22 PKG zurückzuerstatten. Dies bildet ein klares Indiz gegen die von kantonalem Gericht und Beschwerdegegnerin vertretene volle Kumulierung beider Leistungen. In bezug auf § 23 PKG, welcher nach 15 Dienstjahren bei unverschuldeter Entlassung die Berentung vorsieht, kann es sich, aus Gründen der Gleichstellung, nicht anders verhalten.
c) Als die am 16. Mai 1935 geborene Beschwerdegegnerin auf Ende April 1988 aus der Pensionskasse ausschied, konnte sie noch mit einer Bezugsdauer von 9 Jahren und 1 Monat für die Entlassungsrente rechnen (§ 15 Abs. 1 PKG).
Nach dem Gesagten hat sie sich die an die neue Vorsorgeeinrichtung überwiesene Austrittsentschädigung von Fr. 67'473.40 an die ihr nach § 23 PKG zustehende Entlassungsrente von Fr. 19'053.-- im Jahr anrechnen zu lassen. Dies kann in der Weise geschehen, dass die jährliche Rente um den auf ein Jahr umgerechneten Wert der Freizügigkeitsleistung (Fr. 67'473.40) : 109 (Rentenbezugszeit in Monaten) x 12 = Fr. 7'428.--) gekürzt wird. Die der Beschwerdegegnerin zustehende Rente gemäss § 23 PKG beläuft sich somit auf Fr. 11'625.-- im Jahr.